Kurzfassung
Autonome mobile Handhabungssysteme müssen in der Lage sein, globale Auftragsvorgaben selbständig in umgebungsabhängige Teilschritte umzusetzen und auszuführen. In diesem Beitrag wird die Aufgabentransformation und Aufgabenplanung innerhalb der Systemsteuerung eines autonomen mobilen Handhabungssystems betrachtet. Um die Komplexität der Verarbeitungsalgorithmen zu minimieren, werden die Aufträge in einem Transformationsschritt in elementare Teilschritte (sog. Elementaraufträge) aufgespalten, für die allgemein verwendbare Bearbeitungsalgorithmen vorhanden sind. Die Abarbeitungsreihenfolge wird anhand von lokalen Optimierungsgrößen (z.B. des maximalen Auftragsdurchsatzes) sowie anhand der während der Planung abzustimmenden Zeiten für Kooperationen mit anderen Systemen optimiert.
Ziel ist ein größtmöglicher Autonomiegrad des mobilen Handhabungssystems in einer Fertigungsumgebung. Darin soll sowohl mit nichtautonomen Systemen (wie z.B. einer Fertigungszelle), als auch mit autonomen Systemen (wie anderen mobilen Handhabungs- und Transportsystemen) zusammengearbeitet werden. Um auch anderen Systemen die Planung ihrer Auftragsbearbeitungen zu ermöglichen, ist ein Reservierungssystem in die Systemsteuerung des autonomen mobilen Handhabungssystems integriert. Damit werden die Bearbeitungszeiten für eine kooperierende Auftragsbehandlung abgestimmt. Mögliche Überschneidungen bei der Terminplanung werden auf diese Weise frühzeitig erkannt, so daß unnötige Wartezeiten vermieden werden.
This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Similar content being viewed by others
Literaturverzeichnis
Fischer, K.: Verteiltes und kooperatives Planen in einer flexiblen Fertigungsumgebung. Dissertation, TU-München, Dissertationen zur künstlichen Intelligenz, 26. Infix, 1993
Hackstein, R.: Produktionsplanung und -steuerung (PPS): ein Handbuch für die Betriebspraxis. VDI-Verlag, Düsseldorf, 1989.
Hein, H.-W.: Agenda-Systeme. In: Autonome Mobile Systeme, 7. Fachgespräch, Karlsruhe 1991. Hrsg.: Rembold, U., Dillmann, R., Levi, P., S. 72–81. Universität Karlsruhe, Institut für Prozeßrechentechnik und Robotik, 1991.
Kugelmann, D.; Reinhart, G.: Automatische Generierung geeigneter Handhabungsprogramme mit der 3D-Simulation. (in diesem Tagungsbericht)
Milberg, J., Kugelmann, D., Pischeltsrieder, K., Welling, A.: Autonome Handhabungsplanung mittels 3D-Bewegungssimulation und visueller Sensorik. In: Autonome Mobile Systeme, 9. Fachgespräche, München 1993. Hrsg.: Schmidt, G., S. 155–168. Technische Universität München, Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik, 1993.
Müller-Mehrbach, H.: Operations Research — Methoden und Modelle der Optimalplanung. Verlag Franz Vahlen, München, 1970
Pischeltsrieder, K: PetRIS — Steuerung autonomer mobiler Roboter in einer Fertigungsumgebung. In: Intelligente Steuerung und Regelung von Robotern, Tagung Langen, 1993, VDI/VDE-Gesellschaft Mess- und Automatisierungstechnik, S. 801–810. VDI-Verlag, Düsseldorf, 1993
Rembold, U.: The Control System of the Autonomous Mobile Robot KAMRO of the University of Karlsruhe. In: Proc. of Intelligent Autonomous Systems 2. Hrsg.: Kanade T., Groen F. C. A., Hertzberger L. O., S. 565–574. IOS, Amsterdam 1989
Rich, E.: Artifical Intelligence. McGraw-Hill, 1983
Simon, D.: Fertigungsregelung durch zielgrößenorientierte Planung und logistisches Störungsmanagment. Dissertation, TU München, IWB-Forschungsbericht Nr. xx. Springer-Verlag, 1994.
Watanabe, M., Onoguchi, K., Kweon, I., Kuno, Y.: Architecture of Behavior-based Mobile Robot in Dynamic Environment. In: Proc. of the 1992 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Nice, France, S. 2711–2718. IEEE, 1992.
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 1994 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Pischeltsrieder, K., Reinhart, G. (1994). Aufgabentransformation und Aufgabenplanung für ein autonomes mobiles Handhabungssystem in einer Fertigungsumgebung. In: Levi, P., Bräunl, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 1994. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-79267-0_15
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-79267-0_15
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-58438-4
Online ISBN: 978-3-642-79267-0
eBook Packages: Springer Book Archive