A fost membru al naționalei italiene care a terminat pe locul 4 la Olimpiada din 1984 (Los Angeles, California) și al reprezentativei care a terminat pe locul 3 Cupa Mondială din 1990, Zenga fiind titular în toate partidele.
Ca antrenor, Zenga s-a afirmat în România, inițial ca antrenor la FC Național București, trecând apoi la Steaua. În vara lui 2005, după ce a fost concediat de Steaua înainte de terminarea sezonului, Zenga a semnat cu Steaua Roșie Belgrad, reușind să câștige o dublă cupă-campionat în Serbia și Muntenegru. În vara lui 2006, Zenga a fost chemat să antreneze echipa turcăGaziantepspor; cu toate acestea, după un început slab (5 victorii din 17 meciuri), a demisionat în ianuarie2007, pentru a putea accepta oferta celor de la Al-Ain, din Emiratele Arabe Unite. După doar 5 luni la cârma echipei, Zenga a fost demis, iar în septembrie2007 a fost numit antrenor la Dinamo București, înlocuindu-l pe Mircea Rednic, dar nu rezistă pe bancă decât până în noiembrie 2007.
Din 1 aprilie 2008 a antrenat clubul italian Calcio Catania, după care din iunie 2009, a semnat cu U.S. Città di Palermo. În mai 2010 a ajuns Peninsula Arabică, semnând un contract pe 2 ani cu Al-Nassr din Arabia Saudită, după care a antrenat în Emiratele Arabe Unite, pe Al Jazira Club.
În 2015, este numit antrenor al echipei UC Sampdoria, din prima divizie italiană, însă a fost demis după un început slab de sezon. Zenga s-a reîntors în Orient, preluând echipa Al-Shaab până la finalul sezonului.