火付盗賊改方・長官。罪人たちを厳しく取り締まることから鬼の平蔵と言われているが、＜盗人(ぬすっと)三箇条＞を守る盗賊には寛容さを持ち合わせており、人情に溢れた人物。
かつての名を「本所の銕(てつ)」こと長谷川銕三郎といい、左馬之助と共に高杉道場で剣術を学んでいた。母・波津からは、実の息子ではないため「妾の子」と蔑まれることが多々あり、悔しさから実家を飛び出し、時々悪さをすることもあった。
美味い料理と酒に目がなく、煙管もこよなく愛している。妻の久栄、息子の辰蔵、娘のお順と共に暮らしている。

平蔵の息子。遊びたい盛りで、平蔵や久栄を困らせることも多々あるが、平蔵のことを尊敬している。

平蔵の妻。料理上手でさばけた性格。久栄が実家に住んでいた頃、平蔵とは隣人だった。平蔵に嫁いでからは幸せな日々を送っている。
お調子者の辰蔵をよく叱る一方、お順とは一緒に遊ぶことが多い。

平蔵の娘。実の娘ではなく、養女として平蔵宅に迎え入れられる。おてんばだが皆に愛され、すくすくと育っている。

平蔵を慕う女密偵。かつて盗賊「狐火」の一味として盗みを働いていたが、ある時平蔵に助けられたことがあり、その恩義から今は密偵として平蔵に仕えている。

火付盗賊改方・同心。色気、食い気が盛ん。うさぎ饅頭に似ているので「うさ忠」と呼ばれる、愛嬌のある存在。

火付盗賊改方・筆頭与力。平蔵が頭を下げて自分の配下にきてもらったほど、全幅の信頼を置いている。

火付盗賊改方・筆頭同心。剣の達人。与力の佐嶋を助けて、他の同心を束ねていく冷静有能な士。

火付盗賊改方・同心。妻子を亡くし、以来、独り身を貫いて仕事一途。もともとは心優しい男である。

老密偵。無頼時代の平蔵の取り巻きで元香具師。平蔵に頼まれ手助けしたのをきっかけに、密偵となる。

密偵。元盗賊。平蔵に捕縛され、凄絶な拷問にも仲間を裏切らなかったが、そののち密偵になる。

平蔵の親友。同い年で、若い頃は共に高杉道場で剣の腕を磨いた。