19세기 이후, 세네갈 지역과 말리 지역은 프랑스령 서아프리카라는 프랑스의 식민지가 되었다. 프랑스의 지배하에서 프랑스의 영향을 받았지만, 탄압이 일어났다.
20세기 중반에 들어서자 프랑스령 서아프리카에선 독립을 요구하는 목소리가 커졌다. 1959년에 세네갈과 말리는 말리 연방이란 이름으로 독립했다. 하지만 말리 연방은 정치적인 차이로 인해 갈등이 생겼고 세네갈과 말리로 분리되었다.
양국은 아프리카 연합, 프랑코포니, 이슬람 협력기구의 회원국들이다. 말리는 내륙국이기 때문에 주변국들과 협력하고 있다. 말리는 세네갈쪽의 항구를 이용하고 있다. 양국은 교류, 협력이 활발한 편이며 2021년에 아프리카 대륙 자유무역지대의 회원국이 되었다.
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